Cavendish och hans fru låg och sov med sina barn när de väcktes av oljud i hemmet den 27 november 2021.
En av rånarna ska ha hållit en stor kniv mot Cavendish och hotade att sticka honom med den framför barnen.
Rånarnas byte blev två armbandsur till ett totalt värde av omkring 700 000 brittiska pund, motsvarande omkring 8,8 miljoner kronor.
De två misstänkta rånarna, som båda är i 30-årsåldern, förnekar brott.
Cavendish delar rekordet för flest etappsegrar i cykelloppet Tour de France, 34 stycken, med belgaren Eddy Merckx.
LÄS MER:Sonny Colbrelli tvingas sluta efter hjärtstoppet
LÄS MER:Tappade sadeln – cyklade vidare i sju mil
LÄS MER:Julia Borgström efter succén i Tour de France: ”Full av glädje”