"Tiden är inne att tacka er för den här resan vi har gjort tillsammans", skriver Roberto på Instagram.
32-åringen kom till Barcelonas akademi som 14-åring, och har tillhört a-laget sedan 2013.
Förra säsongen blev Sergi Roberto lagkapten när Sergio Busquets lämnade klubben.
På 373 framträdanden blev det 19 mål i Barcelona. Hans mest minnesvärda mål var det avgörande i 6–1-vändningen mot Paris Saint-Germain i Champions League-åttondelen säsongen 2016/2017.
Vilken klubb som väntar Roberto härnäst är ännu oklart.